수중 로봇의 장점과 단점
수중 로봇은 매우 위험한 환경, 오염된 환경 및 바다에서 인공 장기 작업을 가시성이 없는 것으로 대체할 수 있습니다. 수중 로봇에는 일반적으로 수중 음파 탐지기 시스템, 카메라, 조명 및 로봇 팔을 갖추고 있어 실시간 비디오, 수중 음파 탐지기 이미지, 로봇 팔이 무거운 물체를 잡을 수 있으며 수중 로봇은 석유 개발, 해양 법 집행, 증거 수집, 과학 연구 및 군사 응용 분야에 널리 사용됩니다.
단점은
수중 로봇의 복잡한 작동 환경으로 인해 수중 음향 신호의 소음이 크고 다양한 수중 음향 센서는 일반적으로 정확도가 낮고 잦은 점프의 단점을 가지고 있습니다. 따라서 필터링 기술은 수중 로봇 모션 제어 시스템에서 매우 중요합니다. 수중 로봇의 모션 제어에 일반적으로 사용되는 위치 센서는 짧은 기준선 또는 긴 기준수음향 포지셔닝 시스템이며, 속도 센서는 수중 음향 위치 시스템의 정확도에 영향을 미치는 도플러 속도계입니다. 요인은 주로 소리 속도의 오류, 트랜스 폰더의 응답 시간의 측정 오차, 트랜스 폰더의 위치의 보정 오차, 즉 거리 등을 포함한다. 도플러 속도계의 정확도에 영향을 미치는 요인은 주로 사운드 c의 속도, 바닷물에서 매체의 물리적 및 화학적 특성 및 차량의 난기류를 포함한다.
